Model CR-V asal dikeluarkan dari tahun 1996 hingga 2001. Ia digerakkan oleh enjin 2.0 L 4 sebaris B20B yang menghasilkan 126 hp (94 kW) dan 133 lb·ft (180 N·m) kilasan. Dimensi luaran enjin ini hampir menyamai enjin Integra 1.8 L, tetapi enjin tersebut mempunyai lubang 84 mm yang lebih besar untuk menghasilkan lebih kilasan. Enjin ini menggunakan proses penghasilan satu sarung silinder yang berlainan daripada enjin siri B yang lain berikutan ruang kebuk pembakaran yang bertindih.